おもちゃのROLL-TILT 2軸ジンバルを作ってみた

2019年1月5日

前回の投稿

CoopTec

おもちゃのPAN-TILT 2軸ジンバルを作ってみた

https://www.cooptec.jp/archives/1408

前回の投稿 で３Dプリンタを使って制作したものを使って「おもちゃのPAN-TILT 2軸ジンバル」を作ってみた。数年前にAmazonで数百円で購入した「SG90サーボで PAN/TILTが動作するおもちゃの雲台」をこれまた数年前に購入したドローン用に Arduino Mini Pro相当CPUに姿勢制御センサーとして MPU6050 が搭載された「CRIUS MultiWii SE」ボードでプログラムを作ってみました。PAN（ドローン的に言うとYAW）と TILT（ドローン的に言うとPITCH）のジンバルだとこんな動きになります。

では 「おもちゃのPAN-TILT 2軸ジンバル」を作ってみたのですが、固定した方向を撮り続けるような場合には使えるのだが、手持ちジンバルを想定した場合は PAN がジンバルとして動いてしまうので横方向が固定されてしまい手持ちジンバルとしては使えないのです。

そこで、私の宝箱（購入して溜まっている電子部品等を入れている箱のこと）を掘り出して次のモノを用意し、最近手に入れた ３Dプリンタ を利用して手製の「おもちゃのROLL-TILT 2軸ジンバル」を作ってみることにした。

宝箱（購入して溜まっている電子部品等を入れている箱のこと）を掘り出したモノはこれ。

1. Arduino Pro Mini　１個
2. MPU6050　1個
3. サーボ (EMAX ES3103)　2個

３Dプリンタで制作したモノはこれ。（設計製造は自前）

印刷の様子はこちら。

以上のモノを使って「おもちゃのROLL-TILT 2軸ジンバル」を作ってみた。

作成したのがこちら。

使用した制御プログラムは、今年4月ぐらいにドローン制御の勉強を行った際の成果の姿勢制御プログラムを改造して使用しました。

なお、M2ボルトとナットは近所のグッディで購入しました。３４０円（２袋×約１７０円）なり。

動きはこんな感じ。

余談になりますが実は前作として失敗作がありまして、それがこちら。

考察の上、上写真左端の「サーボ固定パーツ」１つだけで簡単に作成出来、フィラメントも節約できると思い作ってみるとチルトとロールを取り付けが横長になってしまいかっこ悪いモノとなりました。改善して作ったのが今回のものとなりました。一発でうまくいけばいいのですがそうはいきませんね。

８月以降「ドローン制御の勉強に関する投稿」が途中で止まっているので続きを書かなけれないけないなぁと思ってしまった。